Rancang bangun kontrol pergerakan dan kestabilan pada crane adalah aksi pengendalian dengan tujuan agar crane dapat bergerak menuju jarak tertentu dengan pergerakan yang stabil dan tidak menimbulkan ayunan berlebih. Proyek akhir ini menggunakan metode Proportional-Derivative (PD) untuk mengontrol pergerakan crane. Kontrol PD digunakan untuk mengurangi sudut ayun yang terjadi saat crane bergerak. Kontrol PD menggunakan umpan balik sudut sebagai koreksi dari set poin yang diberikan. Hasil dari proyek akhir ini mengimplementasikan kontrol PD dalam mengurangi sudut ayun dan menempatkan crane pada jarak tertentu. Respon yang didapat saat beban diayun sejauh 22,42° dari set poin adalah terjadi overshoot dengan periode 2 kali dengan waktu tercepat untuk mencapai kesetimbangan adalah 4,5s. Error sudut terjadi pada saat crane berjalan berada pada kisaran -4,66° hingga 4,22°. Kontrol ini dapat diaplikasikan pada gantry crane atau bridge crane.
Kata kunci : kontrol PD, sudut ayun, crane.
