Kontrol sistem behaviour based adalah kontrol yang didasarkan pada perilaku makhluk hidup. Perilaku ini didasarkan pada input yang didapat dari lingkungan. Proyek akhir ini mencoba mengembangkan sebuah robot holonomik yang mampu menghindari halangan. Mobile robot ini bergerak berdasarkan lintasan yang yang telah dibuat yang telah dibuat sehingga dapat bergerak pada bidang datar dan dapat menghindari halangan menggunakan sistem kontrol dengan metode behaviour based. Sistem kontrol yang direncanakan di sini ialah menggunakan sistem behaviour based. Sistem kontrol behaviour based ini merupakan salah satu dari sistem kontrol yang ditanamkan pada sebuah mobile robot. Sistem ini diprogram dengan menggunakan AVR lalu ditanamkan ke mikrokontroler mobile robot dan menggunakan sistem kontrol behavior based. Sistem kontrol behaviour based yang ditanamkan di sini yaitu seperti kontrol bergerak maju, berbelok dan menghindari halangan (obstacle) pada waktu menjelajah lintasan. Mobile robot yang dibuat di sini menggunakan beberapa sensor yaitu rotary encoder yang digunakan untuk untuk mendeteksi perpindahan pergerakan putaran roda mobile robot, ultrasonik range finder untuk mendeteksi ada tidaknya obstacle didepannya. Mobile robot ini juga dilengkapi dengan motor servo sebagai aktuator yang menghasilkan daya gerakan.
Kata kunci : Kontrol behaviour based, Mobile robot, Program AVR
