MOVEMENT CONTROL ROBOTIC ARM TRAINER ED-7220C WITH OPENGL 3D ANIMATION

Dunia industri semakin meningkatkan efisiensi produksi kerjanya dengan bantuan robot. Salah satu robot yang dipakai adalah robot arm (lengan). Robot lengan dipilih karena memiliki karakteristik humanoid, yaitu mampu bergerak layaknya tangan manusia. Kelebihan tersebut dipakai untuk membantu pekerjaan yang tidak memungkinkan dikerjakan manusia karena keterbatasan tempat, atau terletak pada ruangan yang membahayakan.
Sebagaimana lengan manusia, robot lengan mempunyai derajat kebebasan yang disebut dengan istilah DOF (Degree Of Freedom). Disamping itu, robot lengan mampu bergerak secara tiga dimensi dari sudut x, y, z ke sudut x‟,y‟,z‟. Dalam menentukan gerakan robot lengan, dibutuhkan perancangan dinamika dan perhitungan kinematika. Pada proyek akhir ini, menggunakan Robot Arm Trainer ED-7220C dengan 5 DOF + gripper.
Untuk menentukan berapa nilai sudut yang berputar pada masing-masing joint (sendi), digunakan sensor optocoupler pada motor DC. Setiap joint robot dapat dikendalikan dinamika putarannya menggunakan perhitungan kinematika parameter DH (Denavit-Hartenberg), yaitu forward kinematic, sehingga dapat kita input nilai sudut gerakannya agar robot bergerak ke koordinat x,y,z. Sebaliknya, robot dapat digerakkan dari koordinat x,y,z untuk mengetahui posisi sudut menggunakan inverse kinematic. Robot juga didesain melakukan optimasi gerakan menggunakan algoritma Dijkstra untuk mengetahui jarak terbaik pada saat robot menuju objek.
Pada proyek akhir ini, digunakan software compiler dari CodeVisionAVR. Mikrokontroler yang dipakai yaitu, ATmega8535. Robot dikendalikan dari PC (Personal Computer) menggunakan GUI (Graphical User Interface) dari software interface Qt SDK by Nokia, dan dikomunikasikan melalui serial UART RS-232. Selanjutnya robot divisualisasikan dengan software grafis 3D OpenGL.
Dari hasil proyek akhir ini, robot arm trainer ED-7220C dapat bergerak sekuensial, yaitu tiap-tiap joint dapat bergerak bergantian satu per satu. Robot juga dapat di-mapping gerakannya untuk mengetahui jarak terbaik menggunakan algoritma Dijkstra. Disamping itu, robot dapat bergerak real time antara simulasi software 3D openGL pada Qt dengan hardware robot lengan.