SISTEM PENJEJAKAN OBJEK DENGAN METODE FUZZY PADA ROBOT LENGAN BERBASIS ANDROID

Dewasa ini robot adalah suatu alat yang dapat menggantikan peran fungsi manusia. Dalam tugas akhir ini akan dikembangkan suatu sistem penjejakan objek pada android yang terhubung dengan robot lengan. Kamera pada android dapat mengenali benda berupa bola dan menjejak benda tersebut. Sistem robot penjejak dibagi menjadi beberapa subsistem yaitu pengolahan citra dan subsistem pengendali. Dalam subsitem pengolahan citra akan diambil data gambar online dari kamera untuk mengenal benda yang akan dijejaki. Pengenalan benda menggunakan Segmentasi warna untuk mengenali warna, dan warna yang akan dikenali yaitu warna merah. Subsistem pengolahan citra ini berguna untuk mendeteksi adanya bola berwarna merah pada lingkungan sekitar. Kemudian dalam subsistem pengendali akan digunakan metode Fuzzy untuk mengerakkan robot lengan dalam menjejak benda. Dari hasil uji coba, Sistem berjalan dengan baik untuk menjejak objek statis dengan jarak objek dan kamera sebesar 40 centimeter dengan steady state error kurang dari 15% dan Sistem berjalan dengan baik untuk menjejak objek dinamis dengan jarak objek dan kamera sebesar 80 centimeter dengan steady state error kurang dari 25%.
.
Kata kunci : android, robot lengan, fuzzy