Quadcopter merupakan robot terbang dengan 4 buah rotor pada setiap sisinya. Gerak, posisi, dan arah terbang dari quadcopter, semuanya diatur oleh kecepatan dari tiap rotor. Untuk mempertahankan keseimbangannnya maka dalam proyek akhir ini akan diamati respon dari metode kontrol PID untuk menyeimbangkan posisi quadcopter sehingga tercipta sebuah keadaan yang seimbang, dimana keempat rotor akan selalu sejajar dengan bidang horizontal , untuk itu dalam proyek akhir ini digunakan sensor “IMU Digital Combo Board – 6 Degrees of Freedom ITG3200/ADXL345” yang berfungsi untuk mengukur keadaan quadcopter dengan output yang berupa pitch (derajat rotasi terhadap sumbu x), roll (derajat rotasi terhadap sumbu y), dan yaw (derajat rotasi terhadap sumbu z). Nilai dari pitch dan roll kemudian akan dijadikan sebagai umpan balik dari metode kontrol PID, dengan output kontrol PID yang berupa PWM akan langsung memberikan nilai pada masing-masing rotor sesuai dengan besar nilai error pada pitch dan roll. Dilihat dari respon keluarannya tingkat keberhasilan dari sistem dalam tugas akhir ini kurang dari 50% karena setelah quadcopter dijalankan dengan metode ini quadcopter terus berotasi terhadap sumbu z sehingga sistem ini belum cukup untuk membuat quadcopter bisa terbang.
Kata Kunci : Quadcopter, PID, IMU
