SISTEM PREDIKSI PERGERAKAN TARGET PADA ROBOT PENEMBAK MENGGUNAKAN EXTENDED KALMAN FILTER

Pada Proyek Akhir ini, Sistem prediksi pergerakan target objek akan diaplikasikan pada sebuah robot penembak. Sehingga robot penembak tersebut memiliki kemampuan mendeteksi, dan memperkirakan pergerakan dari suatu objek yang dijadikan sasaran. Sistem prediksi pergerakan target ini dibangun dengan menggunakan metode Extended Kalman Filter yang digunakan untuk kontrol estimasi posisi target berikutnya berdasarkan hasil pengukuran sebelumnya. Sistem dibangun dengan sebuah kamera webcam yang berfungsi sebagai sensor yang memungkinkan sistem mampu mengetahui posisi awal lalu kemudian diproses sehingga didapatkan prediksi beberapa state kemudian dari suatu target bergerak. Personal Computer (PC) bertugas mengolah citra yang masuk, mengambil keputusan, serta mengirimkan estimasi ke rangkaian kontrol untuk menggerakkan robot penembak sesuai dengan parameter dari pengukuran. Sistem dapat mengestimasi pergerakan target hingga sepuluh prediksi berikutnya dengan ketelitian yang tinggi, dengan error rata-rata pada sumbu x 4,05 % dan pada sumbu y 13,7 % dengan menggunakan resolusi 320×240 pixel.
Kata Kunci : Extended Kalman Filter, estimasi, computer vision, image processing, webcam.