Pada proyek akhir ini akan mendiskusikan tentang sistem mobile robot atau racing robot yang dikendalikan menggunakan sensor orientasi menurut pergerakan rotasi dari sensor orientasi yang menggunakan bluetooth transmitter and receiver sebagai komunikator antara pengontrol dengan racing robot. Aplikasi racing robot ini terdiri dari rangkaian controller dan mobile robot. Rangkaian controller terdiri dari seperangkat handphone yang telah terintegrasi sensor orientasi didalamnya yang dijalankan pada sistem operasi android. Rangkaian robot pada racing robot terdiri dari rangkaian sistem mikrokontroler, modul bluetooth transmitter and receiver, motor DC, motor servo, driver motor dan sensor rotary encoder optocoupler yang digunakan sebagai feedback untuk kontrol kecepatan robot menggunakan metode PID. Kecepatan yang akan dikontrol menggunakan PID ini adalah kecepatan tingkat 1 sampai tingkat 10.
Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan untuk steering robot racing menggunakan sensor orientasi menurut pergerakan rotasi dari sensor orientasi menunjukkan hasil yang sesuai dengan yang diinginkan dan sensor orientasi dapat melakukan kerja dengan optimal, dan untuk hasil pengujian kecepatan robot racing menggunakan metode PID diperoleh parameter pengontrol PID yang memberikan kestabilan pada respon sistem. Untuk metode tuning konstanta PID menggunakan metode experiment pada masing-masing kecepatan dari kecepatan tingkat 1 sampai kecepatan tingkat 10 sehingga dari masing-masing kecepatan memiliki konstanta PID yang berbeda. Berdasarkan hasil percobaan yang telah dilakukan, diperoleh parameter pengontrol PID yang memberikan respon sistem yang stabil yaitu: Kp (Konstanta Proporsional) = 200, Ki (Konstanta Integral) = 50, Kd (Konstanta Derivative) = 1. Dengan parameter pengontrol yang telah dipilih tersebut, dilakukan pengujian respon sistem terhadap perubahan setpoint dan lebar pulsa pwm. Uji kinerja kontrol PID dilakukan pada motor dengan setpoint yang berbeda, yakni pada pwm 160 dan setpoint 1000 rpm, pwm 150 dan setpoint 1050 rpm, pwm 140 dan setpoint 1080 rpm, pwm 130 dan setpoint 1100 rpm, pwm 120 dan setpoint 1150 rpm, pwm 110 dan setpoint 1167 rpm, pwm 100 dan setpoint 1180 rpm, pwm 85 dan setpoint 1190 rpm. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kinerja PID pada sistem yang dibuat untuk mengontrol kecepatan menunjukkan risetime yang dinginkan yaitu 0.5 detik dan sudah tidak ada overshoot sehingga mampu mengendalikan kecepatan motor DC 12 Volt dengan stabil walaupun masih terdapat osilasi tetapi masih pada range setpoint yang diinginkan oleh sistem sehingga masih dalam keadaan stabil.
Kata kunci: Sistem Operasi Android, Sensor orientasi, Bluetooth Transmitter Receiver, kontrol PID.
