RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI ROKET RKX-200 DENGAN ZERO BACKLASH MENGGUNAKAN MOTOR SERVO DAN KONTROL

ABSTRAK
Dalam proyek akhir ini dibangun sebuah sistem kendali roket
RKX-200 dengan dengan zero backlash menggunakan motor servo dan
kontrol PID. Sistem ini menggunakan motor servo sebagai aktuator
untuk menggerakkan flap roket RKX-200. Motor servo adalah sebuah
motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana posisi poros dari
motor dapat diketahui dari sensor potensiometer yang terpasang pada
poros. Kemudian data dari potensiometer diinformasikan kembali ke
rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo ini akan
terhubung dengan sebuah mekanisme yang dirancang dengan zero
backlash. Dimana sistem ini diharapkan dapat memperbaiki kelemahan
pada sistem sebelumnya.
Selain itu sistem ini menggunakan akselerometer 3 aksis,
gyroscope 3 aksis dan kompas 3 aksis akan memungkinkan untuk
mengatur posisi sudut flap dengan lebih presisi. Sensor akan membaca
sudut kemiringan dan orientasi wahana. Error yang terjadi antara
referensi dengan orientasi wahana akan diolah oleh kontrol PID.
Kontroler akan menghasilkan aktuasi berupa gerakan motor servo
dengan besar sudut tertentu hingga mencapai kestabilan yang diinginkan
sesuai referensi saat proses kalibrasi. Pengujian akan dilakukan di dalam
sebuah wind tunnel box dengan menggunakan kipas yang dapat
menghembuskan angin dengan kecepatan sekitar 30-60 Km/Jam dan
diarahkan langsung ke sirip roket. Pengujian ini untuk mengetahui
selisih error yang terjadi antara aktuasi gerak sirip dengan referensi
yang dimasukkan. Gangguan fisik diberikan sebagai pendekatan
kemungkinan gangguan lain dari luar sistem.
Kata kunci : akselerometer 3 aksis, gyroscope 3 aksis, kompas 3 aksis,
PID