Penelitian ini memuat tentang sebuah metoda penggerak pada robot pembersih sampah di pantai menggunakan skid/slip wheels configurations dengan 4 roda penggerak. Dengan menggunakan prinsip roda seperti ini, diharapkan akan mempermudah jalan robot sehingga dapat menyusuri pantai, baik di pasir yang kering maupun pasir yang terkena air(bukan tergenang) atau basah dengan intensitas tertentu karena sapuan dari gelombang air laut. Hal ini akan bergantung pada bentuk permukaan tanah dan tingkat kekerasan tanah. Dari semua kesulitan yang ada, akan ditentukan desain, mulai dari dimensi badan robot beserta konfigurasi rodanya. Karena setiap benda yang memiliki berat yang terletak di atas tanah dengan luas kontak tertentu akan melakukan tekanan ke tanah. Pertimbangan yang lain adalah massa sampah yang selalu berubah disetiap kondisi. Hal tersebut dapat dideteksi dari sensor tingkat kepenuhan sampah dan sensor berat yang terpasang di bak sampah. Oleh karena itu kecepatan selalu dibuat tetap walaupun massa sampah berubah-ubah dan untuk menjaga kestabilan jalan robot pada kondisi tanah yang bervariasi pula. Untuk mendapatkan jalan robot yang mampu menyusuri kondisi pasir yang tidak rata dan sampah yang menghambat maka digunakan rotary encoder untuk umpan balik ke kontrolernya. Sedangkan untuk metoda pengontrolan menggunakan Proportional Derivatif Method. Selanjutnya dari dimensi serta berat robot dapat ditentukan jenis motor penggerak yang dipakai. Dan semua parameter tersebut dapat digunakan untuk mengatur kecepatan putaran roda sehingga dapat bejalan dengan normal pada kondisi basah, kering dan sebagian kering sebagian basah.
Kata Kunci: Skid/slip wheels configurations(4 roda), Metoda Proporsional(P) & Derivatif (D), Prototipe robot pembersih sampah di pantai baru.
