RANCANG BANGUN ROBOT PEMBERSIH SAMPAH DENGAN KONTROL KECEPATAN MENGGUNAKAN METODE PROPORSIONAL DERIVATIF UNTUK GERAKAN MANIPULASI

Pada pantai Indonesia yang sebagian besar dekat dengan wilayah penduduk, banyak pantai yang kurang terawat. Oleh karena itu, automatisasi pembersihan menggunakan sebuah robot akan sangat membantu dalam perawatan dan pembersihan pantai. Atas dasar itu maka penelitian ini memuat tentang rancang bangun robot pembersih sampah dengan kontrol kecepatan menggunakan metode proporsional derivatif untuk gerakan manipulasi. Pada robot ini, pembersihan sampah akan dilakukan dengan menggunakan metode Raking Technique. Raking Technique adalah teknik pembersihan sampah dengan cara melempar sampah ke konveyor. Jenis sampah yang didorong akan bervariasi, sehingga diperlukan sebuah kontrol berdasarkan pembacaan dari sensor kecepatan yaitu rotary encoder. Tujuan penggunaan kontrol ini adalah ketika terdapat sampah, motor akan melakukan respon secara otomatis dengan menambah kecepatan angularnya sehingga motor dapat mendorong sampah ke konveyor. Dalam performa pembersihan, Raking Technique tidak bisa mengambil semua jenis sampah. Hanya 4 jenis sampah dari 9 jenis sampah yang dapat terambil, sehingga kemampuan metode ini sebesar 44%.