Sebagaimana lengan manusia, lengan robot mempunyai derajat kebebasan gerak robot atau istilah populernya degree of freedom (DOF), dan DOF yang dimiliki robot sesuai dengan kebutuhan yang diinginkan. Pada literatur sebelumnya pernah dikerjakan sebuah robot lengan 3 DOF dengan input sinyal EMG yaitu menggerakkan sebuah robot lengan 3 DOF menggunakan sinyal otot lengan manusia, dimana nantinya robot tersebut akan bekerja apabila ada sinyal otot yang bergerak, yang sebelumnya telah dilakukan ekstraksi untuk menentukan motor-motor mana saja yang akan digerakkan oleh kontroler sesuai gerakan yang diinginkan oleh mausia tersebut. Namun pada hasilnya kecepatan motor yang diatur konstan belum dapat menyamai posisi lengan sebenarnya. Pada tugas akhir ini akan dikembangan lagi sistem kendalinya, agar posisi yang dihasilkan tepat dengan inputan sinyal dari otot lengan dan menghasilkan hasil output yang lebih presisi. Sistem kontroler yang digunakan adalah keluarga AVR seri ATXmega. Penggunaan mikrokontroler ini disesuaikan dengan kebutuhan akan banyaknya fitur TIMER 16-bit maupun 8-bit dan ADC 12-bit. Penggunaan ADC 12-bit dimaksudkan untuk mendapatkan presisi data sensor yang baik yang tentunya berpengaruh terhadap gerak robot lengan. Namun dalam pengerjaannya ditemukan error pada lengan 1 paling besar 4% karena beban yang ditanggung adalah semua beban dari lengan 2 dan lengan 3. Error pada lengan 2 paling besar 2.2% karena menanggung beban dari lengan 1, sedangkan pada lengan 3 kepresisiannya lebih bagus dengan error rata-rata 1 % karena lengan 1 tidak menanggung beban yang berat.
Kata kunci :Sistem Kendali, Robot Lengan, Lengan Buatan, Robot
