Kontrol Pergerakan Cooperative Mobile Robot

Kemampuan robot untuk dapat mengetahui posisi robot di sekitarnya
secara cepat dan akurat sangat penting bagi multi-robot (robotics team).
Terdapat berbagai macam penentuan posisi relatif robot seperti
menggunakan GPS (Global Positioning System), kamera (vision based
system) atau dengan menggunakan infra merah (line of sight). Dalam
penelitian ini terdapat tiga buat robot, satu sebagai pemimpin dan dua
sebagai pengikut. Ketiga robot tersebut digunakan metode trilaterasi
sebagai metode penentuan posisi robot pemimpin terhadap robot
pengikut dengan menggunakan jarak terhadap titik acuan (local
positioning), metode trilaterasi yang diterapkan mampu bekerja dengan
jarak maksimal antar robot adalah 150 cm dengan toleransi kesalahan
minimal 0% dan kesalahan maksimal 56%. Ketiga robot bergerak secara
autonomous. Robot pengikut mampu mengikuti setiap pergerakan dari
robot pemimpin pada posisi tertentu. Kontroler dirancang untuk
mempertahankan posisi robot pengikut terhadap robot pemimpin dan
mengikuti setiap perubahan gerak dari robot pemimpin. Pada pergerakan
follow the leader, robot pengikut mampu mengikuti setiap perubahan
gerak dari robot pemimpin hanya saja posisi kedua robot pengikut tidak
dapat sejajar dengan robot pemimpin, mengalami kesalahan jarak
sebesar 24% untuk robot pengikut 1 dan 48% untuk robot pengikut 2.
Kesalahan posisi robot pengikut terhadap robot pemimpin disebabkan
adanya kesalahan pembacaan dari hasil metode trilaterasi, diharapkan
kedepannya perancangan dari sistem trilaterasi lebih disempurnakan
untuk meminimalkan kesalahan posisi robot pengikut terhadap robot
pemimpin.