KONTROL POSISI MOTOR DC DENGAN SLIDING MODE CONTROL

Perubahan parameter akibat pembebanan dapat mengakibatkan perubahan respon yang cukup signifikan dalam pengontrolan suatu plant. Perubahan parameter ini dapat mengganggu performa dari sistem. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu controller yang memiliki kekokohan dalam perubahan parameter tersebut.
Sliding Mode Controller adalah suatu metodologi pengaturan yang mampu mengatasi perubahan yang mengganggu pada sistem, tanpa menyebabkan gangguan pada performa sistem itu sendiri. Sliding Mode Control menyediakan pendekatan dengan kemungkinan pemodelan yang sangat luas. Struktur Sliding Mode Control terdiri dari bagian utama yang berfungsi memperbaiki sinyal error dengan mengarahkan sinyal tersebut pada sebuah lintasan yang diinginkan dan bagian tambahan yang berfungsi untuk mempertahankan sinyal. Sliding Mode Control sangat cocok digunakan untuk kendali posisi motor DC. Kendali Sliding Mode Control dipilih karena kekokohan yang dimiliki sistem kendali ini diharapkan dapat mengatasi permasalahan perubahan parameter dari motor DC akibat pembebanan..
Metode Sliding Mode Control digunakan untuk mengoptimasi pemilihan penguat pensaklaran ( switching gain ) dan permukaan luncur ( sliding surface ) secara simultan. Dengan metode ini, motor DC servo mampu dikendalikan untuk mencapai setting point dengan tingkat keberhasilan 90,7%.
Kata Kunci : Posisi Motor Servo, Sliding Mode Control .