ABSTRAK
Sejauh ini banyak penelitian tentang kontrol pergerakkan mobile robot. Banyak tantangan yang dihadapi, diantaranya adalah sejauh mana mobile robot bisa mengatasi gangguan dan dituntut mencapai sebuah target posisi tertentu. Robot harus mampu mengetahui besarnya gangguan sehingga robot mampu bergerak kembali ke arah yang aman dan tetap berusaha mendekati target. Kebanyakan mobile robot tidak mengetahui dimana posisi robot saat bergerak, bagaimana navigasi robot untuk mencapai tujuan, dengan adanya gangguan yang datang dari luar dan robot dapat sampai pada tujuan. Oleh karena itu pada tugas akhir ini dibuat navigasi mobile robot berbasis trajektori dan odometry dengan pemulihan jalur secara otomatis untuk mencapai tempat tujuan dan mampu mengatasi gangguan dari luar yang menyebabkan robot berubah arah. Untuk mencapai target diam berupa sebuah posisi dalam koordinat kartesian (x_pos, y_pos, theta) diterapkan dengan teknik odometry. Data rotary encoder pada roda kanan dan kiri diolah dengan formula odometry dan dan dikonversi ke kinematika differential drive sehingga diperoleh data yang direspon oleh motor kanan dan kiri sehingga mobile robot mampu mengetahui posisinya dan jarak terhadap target saat itu. Implementasi metode ini sangat tepat dan memberikan banyak keunggulan. Mobile robot dengan kecepatan 0.52 m/s mampu mencapai target dengan error rata-rata 2,43 % . Pada kecepatan 0,75 m/s robot mampu mencapai target dengan error rata-rata 5,81 %. Pada kecepatan 0,52 m/s mobile robot dapat mengatasi gangguan yang ada dengan tetap mendekati target dengan penyimpangan jalur makasimal 10 cm sedangkan pada kecepatan 0,75 terjadi penyimpangan jalur sebesar 20 cm.
Kata kunci : mobile robot, trajectory,odometry,differential
