Rancang Bangun Robot Gripper Menggunakan Motor DC secara Direct Coupling

Robot Gripper adalah sebuah pendekatan terhadap pola gerakan dari salah satu bagian tubuh manusia yaitu jari tangan. Dimana dari segi desain bentuk, gerak mekanis dan sistem kendali disesuaikan dengan bentuk jari tangan, pola gerakan, serta otot sebagai pengendali gerakan. Selama ini pembuatan dan penelitian terhadap robot gripper masih terus dilakukan untuk lebih ditingkatkan lebih sempurna untuk benar-benar menyerupai jari tangan manusia. Pada proyek akhir ini, robot gripper didesain untuk dapat melakukan gerakan yang lebih optimal untuk mencapai posisi tertentu dengan menggunakan sistem kontrol PID pada masing-masing motor yang terdapat pada join robot. Pada perancangan kontrol PID dilakukan dengan Metode Osilasi Ziegler Nichols untuk menentukan Kp,Ki , dan Kd dari sistem. Berdasarkan perhitungan konstanta secara teori, kontrol PID belum berjalan secara stabil sehingga perlu dilakukan beberapa pengujian yang akhirnya penggunaan konstanta yang tepat adalah dengan nilai Kp=0.008 Ki=0.0015 Kd=0.00009375 pada masing-masing joint robot yang mampu memberikan kestabilan pergerakan robot gripper menuju obyek. Selain itu, pengujian end effector robot gripper dilakukan dengan menentukan koordinat obyek dan sudut masing-masing joint robot untuk mencapai koordinat obyek dari simulasi sofware pengendali robot yang kemudian akan dibandingkan secara implementasi pada gerakan robot gripper sehingga didapatkan nilai error dari koordinat yang dicapai robot gripper.