Rancang Bangun Humanoid Robot Soccer Goalkeeper dengan Menggunakan Kamera Berbasis Komputer Vision

Dalam tugas akhir ini didesain dan dibuat sebuah rancang bangun humanoid robot soccer goalkeeper yaitu humanoid robot soccer yang berposisi sebagai penjaga gawang. Robot ini menggunakan sebuah kamera bebasis computer vision untuk mendeteksi bola dan lingkungan sekitar robot. computer vision adalah bidang ilmu yang melakukan studi bagaimana sistem prosesor mampu mengenali pola atau obyek yang diamati melalui kamera. Dengan metode computer vision, maka hasil capture gambar dari kamera akan diterjemahkan menjadi data-data angka yang selanjutnya dapat diolah untuk menentukan aksi robot. Dalam mengatasi keterlambatan capture gambar dari kamera, robot menggunakan metode flow prediction. Cara kerja metode ini adalah dengan memperkirakan arah pergerakan bola yang bergerak. Apabila ada bola yang mendekati gawang, robot dapat merespon dengan lebih cepat. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan adanya metode flow prediction robot dapat mengantisipasi bola yang menuju ke gawang dengan lebih cepat dari sebelumnya.