Teknologi robotika yang berkembang saat ini sangatlah pesat. Salah satu jenis robot adalah mobile robot. Umumnya mobile robot memiliki sistem penggerak differential yaitu menggunakan dua roda di kiri dan kanan robot. Penelitian ini berisi tentang suatu model pergerakan dari suatu robot yang menggunakan sistem penggerak diferensial dengan sensor rotary encoder yang akan diolah dengan metode odometry sehingga menghasilkan titik koordinat (path) dari posisi relatif robot secara real-time. Nantinya robot tersebut akan bergerak dari posisi awal ke path tujuan dengan metode Propotional-Intergal-Derivative (PID) sebagai kontroler dalam menjajaki setiap path yang dilewati. Pada kontrol PID, konstanta yang digunakan dihitung berdasarkan aturan Ziegler-Nichols dengan memperhatikan respon dari sistem yang dibuat. Hasil yang didapat dengan mencoba pada model lintasan yang berbeda dengan kecepatan 0,25 m/s menunjukkan bahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpangan terjauh sebesar 10cm pada sumbu x negatif sampai 10cm pada sumbu x positif serta 14cm pada sumbu y positif dan 7cm pada sumbu y negatif serta dengan menggunakan kecepatan 0,38 m/s simpangan terjauhnya sebesar 10cm pada sumbu x positif sampai 10cm pada sumbu x negatif serta 10cm pada sumbu y positif serta 7cm pada sumbu y negatif.
Kata Kunci : Mobile Robot, Rotary Encoder, Odometry, Real-time, Propotional Intergal Derivative (PID), Ziegler-Nichols.
