PENENTUAN PERAN DALAM ROBOT SEPAK BOLA DENGAN METODE FUZZY SUGENO

Tugas akhir ini menggambarkan startegi bekerjasama dalam robot sepak
bola. Satu tim terdiri atas 4 pemain, yaitu kiper dan 3 pemain tengah.
Setiap pemain mempunyai kemapuan dasar seperti kemampuan untuk
bergerak mandiri atau autonomous, kemampuan vision yang berfungsi
untuk melihat daerah sekitarnya, kemampuan pencarian posisi dirinya
atau self-location, kemampuan melacak objek, dan semua pemain dapat
berkomunikasi untuk berbagi informasi yang didapat dari masingmasing
pemain. Selanjutnya akan dilakukan penentuan peran
menggunakan fuzzy inference sistem dengan metode sugeno. Fuzzy akan
menghasilkan output yang berbeda antar satu robot dengan
memanfaatkan dua buah variabel fuzzy yang sudah dihitung sebelumnya
berupa jarak dan sudut, perbandingan output fuzzy kemudian dikirimkan
menggunakan komunikasi antar robot untuk mendapatkan hasil akhir
berupa 4 peran pemain dan posisi setiap pemain di lapangan. Akan
digunakan dua fuzzy rule set untuk mendapatkan peran yang diinginkan,
Dari sepuluh percobaan menggunakan fuzzy rule set 1 sistem mencapai
keberhasilan sebesar 90%, sedangkan dengan fuzzy rule set 2
menghasilkan keberhasilan sebesar 100%. Hasil tersebut menunjukkan
bahwa penentuan strategi permainan bekerja dengan baik menggunakan
metode fuzzy. Perangkat lunak akan dijalankan menggunakan bahasa c
dengan include tambahan dari eyesim simulator.
Kata kunci : Robot sepakbola, fuzzy sugeno, Eyesim