PEMBUATAN SISTEM PENGEMUDIAN OTOMATIS PADA KENDARAAN BERODA DENGAN MODEL PEMBELAJARAN OFFLINE

Salah satu masalah yang dihadapi pada lingkungan yang tidak terstruktur adalah sulitnya memperkirakan hasil dari setiap aksi secara tepat. Kondisi ini memperkecil kemungkinan menemukan aksi yang akan memecahkan tugas yang diberikan berdasarkan semua kemungkinan yang telah diperhitungkan sebelumnya. Oleh karena itu, proyek akhir ini mencoba untuk membuat sebuah autonomous mobile robot yang mampu menghindari halangan dengan algoritma kendali pembelajaran offline agar mampu berinteraksi dengan environment.
Autonomous mobile robot ini memiliki empat buah sensor ultrasonic digunakan untuk mendeteksi halangan yang ada di sekitar robot. Pusat kontrol dari robot ini ada pada mikrokontroler ATmega32 yang ditanamkan algoritma gerak robot. Output dari sistem ini adalah pengaturan motor DC. Hasil dari proyek ini adalah mendapatkan kombinasi gerakan robot untuk menghindari halangan dan mampu beradaptasi dengan lingkungan