Rancang Bangun Sistem Penjejak Obyek Menggunakan Kamera CMu Dilengkapi Kontrol PID dan Prediksi Gerakan

Pada tugas akhir sebelumnya “Embedded Visual Servoing” terdapat kekurangan pada kestabilan sistem ketika obyek tidak bergerak, sehingga proses penjejakan tidak mampu menjejak posisi obyek dengan baik. Sedangkan pada saat obyek bergerak, sistem tidak mampu mengikuti obyek secara halus. Selain itu, apabila obyek tiba-tiba tidak terdeteksi, sistem selalu melakukan pencarian dari titik awal. Dengan menggunakan kontrol PID, sistem menjadi lebih stabil dari sebelumnya dalam melakukan penjejakan, sedangkan untuk mencari kembali obyek yang tiba-tiba tidak terdeteksi digunakan metode regresi linier. Setelah menambahkan kontrol PID dan metode regresi linier, sistem menjadi lebih stabil dalam menjejak obyek dan lebih cepat dalam menemukan kembali obyek yang hilang. Pada saat obyek dalam kondisi diam, diperoleh nilai error sebesar ±1 pixel. Untuk kondisi servo bergerak horizontal pada gerakan lambat terjadi error ±9.4 pixel sedangkan pada gerakan cepat sebesar ±20.1 pixel. Sedangkan untuk servo gerak vertical diperoleh error sebesar ±13.4 pixel untuk gerak lambat dan ±45.7 pixel untuk gerak cepat. Sedangkan dalam proses mendapatkan kembali obyek yang menghilang diperlukan waktu±2 detik Dari proyek akhir ini dapat disimpulkan bahwa penambahan kontrol PID dan metode regresi linier dapatr menyebabkan sistem penjejak lebih stabil dan real time