Pada saaat ini telah marak alat pijat refleksi kaki yang ada di pasaran,tetapi masih bekerja secara manual.di sini kami membuat alat pijat yang bekerja secara otomatis. Kami melakukan suatu serangkaian studi dan penelitian mengenai terapi kaki. Alat yang kami buat ini dapat digunakan dimanapun dengan pengoperasian yang mudah bagi penggunanya.
Alat terapi ini menggunakan mikrokontroller ATMEGA 16 sebagai pengontrolnya. Ide dasarnya adalah digunakannya 2 motor dc 24 V putaran rendah dengan memakai metode sinkronisasi kecepatan. Motor dc ini akan diatur kecepatanya dengan mengimplementasikan metode kontrol PI. Diharapkan dengan penerapan metode ini mampu mengontrol motor kekondisi set point dengan cepat ketika start awal atau saat mendapat perubahan beban. Alat pijat refleksi yang kami buat bertujuan untuk melancarkan aliran darah. Pada hasil yang kami peroleh masih mengalami kekurangan akibat kurangnya kepekaan dari sensor kecepatan, yaitu sensor optocopler. Pada saat di inputkan kecepatan 5 rpm optocopler masih dapat bekerja dengan baik, tetapi pada saat di inputkan lebih dari 10 rpm kepresisian optocopler mulai menggurang, Hal ini dibuktikan dengan memberi inputan 20 rpm yang terbaca di sensor 1 sebesar 18 rpm dan sensor 2 sebesar 17 rpm. Sedangkan kecepatan maksimum motor berkisar ≈ 27 rpm dan arus berkisar ≈ 3 A dengan keadaan tanpa dibebani. Sehingga untuk hasil yang lebih baik perlu digunakan sensor yang memiliki kepresisian yang lebih baik.
Kata kunci : Alat terapi kaki, Motor dc 24 V, Atmega16
