ABSTRAK
Robot otomatis KRI 2007 merupakan suatu robot yang bergerak secara otomatis dengan mengikuti garis dalam suatu pertandingan. Sensor yang digunakan untuk berjalan adalah sensor photodioda yang mendeteksi perbedaan intensitas cahaya yang dipantulkan oleh lantai dan garis putih. Selain itu dibutuhkan sensor warna yang dapat membedakan Mutiara merah atau Mutiara hijau, Mutiara adalah obyek pada pertandingan KRI 2007. Output sensor warna dimasukkan ke rangkaian komparator untuk menghasilkan logika biner yang kemudian menjadi masukan oleh kontroler. Kontroler yang digunakan adalah mikrokontroler AVR ATTiny2313. Untuk membedakan warna obyek, digunakan dua buah pasang sensor photodioda. Dua buah sensor dipasang di bagian bawah lengan robot, sedangkan dua buah sensor photodioda lainnya dibagian atas dari lengan robot. Kombinasi dari kedua pasang sensor tersebut diolah pada kontroler untuk menentukan susunan warna Mutiara yang terdapat di Pulau. Metode penentuan susunan tersebut adalah dengan look up table berdasarkan kondisi dua pasang sensor warna tersebut.
Kata kunci : sensor photodioda, komparator, mikrokontroler, look up table
ABSTRACT
KRI 2007 automatic robot is a robot which moves automatically follow the guideline in a robot contest to reach the target and enter the Pearl into the Island. By using photodiode sensor, robot can detects difference of light intensity which is deflected by floor and white guideline. Automatic robot use color sensor to differentiate green Pearl and red Pearl, Pearl is the object of robot contest which have red and green color. The output of sensor connected to a comparator circuit to produce binary logic transmitted to controller. It is Microcontroller AVR ATTiny2313. Robot can differentiate object color by using two photodiode sensors on top arm and two photodiode sensors under arm of robot. Two couples of sensor combination is processed in controller to determine formation of Pearl color on the Island. That Method is by look up table based on condition of two pieces photodiode sensor. By using this color sensor automatic robot can differentiate color of Pearl accurately.
Keyword : photodiode sensor, comparator, microcontroller, look up table
