Abstrak
Pada proyek akhir ini akan diujicobakan penerapan ilmu teknologi Robot Vision dan Image Processing dalam rancang bangun sistem navigasi kursi roda. Kursi Roda Semiotomatis ini akan bergerak sesuai perintah berupa kode kedipan mata yang memiliki pola kedipan dan waktu yang khusus. Untuk mendeteksi masukan menggunakan sensor kamera. Masukan yang telah diberikan akan diproses oleh personal computer menggunakan 2 metode utama yaitu: Image Subtraction dan thresholding. Hasil dari proses pencitraan akan dikirim ke mikrokontroler melalui komunikasi serial RS232. Selanjutnya, data yang telah sampai akan diolah oleh mikrokontroler (ATMega 16) sebagai tahap lanjut untuk menugaskan penggerak motor untuk menggerakkan motor-motor. Dari hasil pencitraan yang telah diolah, diharapkan Sistem pada kursi roda dapat melakukan perintah sesuai dengan masukan yang diberikan oleh pengguna. Sistem pada kursi roda dapat melakukan 5 perintah, yaitu: bergerak maju, mundur, belok kiri, belok kanan, dan berhenti dengan keakurasian perintah total sebesar 75.7%. Dalam pemrogramannya, Microsoft Visual Basic 6.0 digunakan sebagai software untuk memproses pencitraan dan Bahasa C (SDCC) pada sistem kontrolernya.
Kata Kunci: Robot Vision, Image Processing, Image Subtraction, Thresholding, PC, RS232, ATMega 16, M.S. Visual Basic 6.0 dan Bahasa C
