Masalah utama pada suatu aplikasi mobile robot adalah kemampuan navigasi yang otomatis dan handal. Oleh karena itu, pada proyek akhir ini disajikan implementasi kendali logika fuzzy pada mobile robot dalam system navigasinya untuk mengikuti bentuk lintasan yang teah ditentukan. Sebagai masukan dari sistem fuzzy adalah error x dan error y pada lintasan. Sedangkan keluaran system adalah kecepatan sudut dari roda depan. Kecepatan linier pada roda belakang dianggap bernilai konstan. Pengujian sistem telah dilakukan untuk melihat respon gerakan mobile robot untuk dapat mengikuti bentuk lintasan yang telah ditentukan. Penetapan koordinat lintasan yang ditentukan, dilakukan pada komputer. Dari hasil percobaan yang dilakukan, sistem mobile robot mempunyai respon yang cukup baik dalam bergerak mengikuti lintasan.
Kata kunci: logika fuzzy, mobile robot
The main problem for an application of mobile robot is the ability for automatically and smooth navigating system. Thus, in this final project will be implemented fuzzy logic controller in navigating system for following a fixed trajectory.As the input of fuzzy system are x and y errors of Cartesian trajectory. While the output system is an angular velocity of the rear wheel of mobie robot. The linear velocity of front wheel is considered constantly. The experiment system has done to show the movement respons of obile robot for able to follow the fixed trajectory. The settled of trajectory coordinate is done in personal computer. From the result of experiment ,the mobile robot has a good response for following trajectory.
Keyword: fuzzy logic controller, mobile robot
