MOTION PLANNING STEERING MOBILE ROBOT: HUMAN MACHINE INTERFACE

Perkembangan grafika komputer tidak bisa dilepaskan dari perkembangan teknologi komputer. Grafika komputer mulai berkembang pesat setelah komputer semakin canggih, karena grafik sangat bermanfaat dan banyak digunakan dalam kehidupan manusia, maka grafika komputer mendapatkan perhatian tersendiri sehingga kemudian mendapatkan jalan untuk terus berkembang. Pada proyek akhir ini dibuat suatu simulator mobile robot yang mengacu pada simulasi dari sebuah steering mobile robot dan mengacu pada simulator mobile robot yang bernama mobotsim, tetapi simulator mobile robot yang akan dibuat lebih sederhana, simulator ini berfungsi sebagai alat pembelajaran untuk men-simulasi-kan algorithma gerakan (motion planning), navigasi dan pengendalian sebuah steering mobile robot sebelum diaplikasikan pada robot serupa yang sebenarnya, dimana simulator mobile robot ini mendapat input dari program untuk mengendalikan robot dan robot mengikuti trajectory following yang telah dibuat pada kolom palete. Pada proyek akhir mengenai pembuatan simulator mobile robot yang menggunakan teknik grafika komputer ini akan digunakan bahasa pemrograman Visual C++, dimana bahasa pemrograman Visual C++ juga dapat digunakan pada teknik grafika komputer. Dari hasil pengujian pada proyek akhir ini, ternyata didapatkan nilai error yang terlalu besar, yaitu pada lintasan lurus nilai error yang didapat antara 4,6% – 115%, sedangkan pada lintasan melengkung nilai error yang didapat 16,1% – 120%.
Kata kunci: teknik grafika komputer, simulator mobile robot.