ABSTRAK
Kendaraan listrik hanya menggunakan satu penggerak saja. Untuk meningkatkan kecepatan serta gaya dorongnya, maka dibuat sebuah kendaraan listrik dengan dua penggerak roda depan dan belakang. Permasalahan yang terjadi yaitu, bila kecepatan penggerak roda depan dan belakang tidak sama, maka akan terjadi pembebanan pada salah satu bagian kendaraan. Untuk mengatasi hal tersebut, dibutuhkan suatu sistem pengontrolan yang bisa mengkoordinasi dan mensinkronkan kecepatan dua penggerak roda depan dan penggerak roda belakang sehingga dapat benar-benar meningkatkan kinerja kendaraan.
Sebagai pengontrol untuk mengkoordinasi serta mensinkronkan kecepatan penggerak roda depan dan belakang digunakan kontroler berbasis FPGA. Dalam aplikasinya digunakan jenis CPLD XS95108. Penggerak depan dan belakang adalah motor servo AC yang memiliki kecepatan dan torsi tinggi serta terdapat sensor kecepatan didalamnya.
Metode penentuan kondisi sinkron adalah berdasarkan kondisi kecepatan roda depan dan belakang. Dengan perbandingan 1:2,48 yang memberikan toleransi error 2,415.
Kata kunci : Servo AC, sinkronisasi, FPGA, CPLD
ABSTRACT
Generally electric vehicle only have an actuator. To increase speed and power, need some modification. We put two actuators, front and rear wheel. But it made some problems, when speed of each wheel different it can inferrence speed of vehicle. To solve this problem, we need a control system to synchronize speed of each wheel. The result, power and speed can increase performance of vehicle.
As a control to synchronize speed of front and rear wheel, we use a controllerFPGA based system. For this aplications we use CPLD XS95108. The actuator of front an drear wheel are servo AC motors which have speed, high torque and speed censor.
Method of synchronization determination is based on condition of rear and front speed. The result give 2,415% for error tolerance.
Keyword : AC Servo, Syncrhonization, FPGA, CPLD
