Kontrol Mobile Robot Berbasis Sinyal EEG “Pengenalan Sinyal EEG sebagai Sinyal Kontrol”

Beberapa tahun terakhir telah banyak penemuan yang membuktikan bahwa rekaman sinyal otak bisa didefinisi sebagai kondisi mental tertentu yang kemudian diplot sebagai kontrol untuk menggerakan mobile robot. Salah satu metode yang digunakan untuk merekam aktifitas sinyal EEG pada otak adalah dengan menggunakan metode Electroencephalography (EEG). Aktifitas sinyal otak hasil rekaman dengan metode EEG bisa didefinisi sesuai dengan karakteristik frekuensinya masing-masing. Salah satu sinyal yang terlihat adalah sinyal beta. Sinyal beta merupakan karakteristik dimana seseorang berpikir dan memperhatikan rangsangan (stimuli) dan luar. Dari karakteristik tersebut maka dengan analisa sinyal beta ini bisa diperoleh dasar perintah untuk menggerakkan mobile robot. Subjudul berikut merupakan pembuatan dan pengujian alat pre-processing signal untuk merekam dan dikomunikasikan ke PC.
Pre-processing signal bergantung pada rangkaian elektronika yang disusun berdasarkan blok-blok pengolah sinyal. Blok pengolah sinyal ini tersusun atas rangkaian instrumentasi, amplifier, dan band pass filter. Rangkaian instrumentasi membandingkan dua aktifitas sinyal otak dengan ground yang kemudian dikuatkan sampai level tegangannya bisa diolah oleh ADC. Penggunaan band pass filter mengacu kepada aktifitas sinyal beta yang terjadi pada rentang frekuensi 13Hz – 30 Hz, sehingga sinyal lainnya diluar rentang frekuensi tersebut tidak diperlukan.
Output dari pre-processing signal yang masih merupakan sinyal analog dilewatkan ke ADC sehingga bisa dikonversi ke digital. Sinyal digital hasil output dari ADC kemudian dilewatkan ke PC dengan komunikasi serial. Konversi digital dan komunikasi serial ke PC menggunakan minimum sistem mikrokontroller ATMega 16. Data digital yang didapat PC dari komunikasi serial ini selanjutnya dianalisa dan didefinisi sebagai kontrol mobile robot.