PERANCANGAN KONTROLLER SINKRONISASI KECEPATAN DUA PENGGERAK RODA DEPAN DAN BELAKANG SECARA INDEPENDEN PADA KENDARAAN

Untuk meningkatkan kecepatan serta gaya dorong dari kendaraan listrik, dibuat sebuah kendaraan listrik dengan dua penggerak roda depan dan belakang. Permasalahan yang terjadi yaitu, bila kecepatan penggerak roda depan dan belakang tidak sama, maka akan terjadi pembebanan pada salah satu bagian kendaraan. Untuk mengatasi hal tersebut, dibutuhkan suatu sistem pengontrolan yang bisa mengkoordinasi dan mensinkronkan kecepatan dua penggerak roda depan dan penggerak roda belakang sehingga dapat benar-benar meningkatkan kinerja kendaraan. Sebagai pengontrol untuk mengkoordinasi serta mensinkronkan kecepatan penggerak roda depan dan belakang pada tugas akhir ini digunakan mikrokontroller jenis AVR ATMEGA 8535. Penggerak depan dan belakang adalah motor servo AC yang memiliki kecepatan dan torsi tinggi serta terdapat sensor kecepatan didalamnya. Setelah kami dapatkan persamaan sinkronisasi untuk roda depan dan belakang, lalu kami masukkan persamaan dalam program sinkronisasi. Kemudian dilakukan pengujian, ternyata terdapat error absolut pada data yang dihasilkan sekitar 3,66% serta error relatif sebesar 3. Hal ini mungkin karena saat kita memasukkan angka pembulatan saja pada persamaan sinkronisasi.
Kata kunci : mikrokontroller, sinkronisasi, servo AC