SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) merupakan suatu teknik yang digunakan oleh mobile robot untuk membangun peta dari daerah yang sedang dijelajahi, dimana daerah tersebut tidak diketahui bentuk medannya sebelumnya. Di dalam SLAM, robot akan melakukan dua tugas sekaligus, yaitu membentuk peta dan juga mampu menentukan posisi robot di dalam peta tersebut. Dalam proyek akhir ini, dibuat program visualisasi untuk menggambarkan pergerakan robot,baik arah hadap robot ,jarak yang ditempuh robot, bentuk halangan yang telah dideteksi oleh robot. Paket data yang dikirimkan oleh robot berisi data tentang jarak halangan yang berasal dari sensor ultrasonik, arah hadap robot yang berasal dari keluaran kompas digital CMPS03, dan jarak tempuh robot menggunakan data dari rotary encoder. Paket data tersebut akan dikirimkan ke software yang telah dibuat dengan menggunakan komunikasi serial secara terus menerus. Selain itu, di dalam program ini juga, kita juga dapat mengetahui posisi robot yang diupdate secara terus menerus. Dari hasil pengujian proyek akhir ini, didapatkan data bahwa gambar jarak antar proses update posisi ke-(x) dengan ke-(x-1) masih terlalu jauh atau masih ada celah sehingga gambar yang dihasilkan masih kurang halus. Selain itu, slip yang terjadi pada roda juga memberikan tingkat kesalahan pembacaan, karena slip ini tidak akan terbaca oleh sensor rotary. Range pembacaan sensor kompas masih belum detail. Range pengukuran akan berubah tiap 100 saja bukan tiap 10 sehingga mempengaruhi tingkat kehalusan gambar yang dihasilkan ketika proses pemetaan.
Kata kunci: SLAM, robot, sensor ultrasonic, kompas digital, rotary encoder
