ABSTRAK
Pada proyek akhir ini, kami akan menjelaskan bagaimana membuat suatu prototipe robot pengelasan. Robot pengelasan ini termasuk kedalam jenis robot arm, dimana keandalan robot sangat tergantung pada piranti yang dipasang pada lengan robot. Piranti tersebut dikenal sebagai end effector. Untuk mencapai keandalan robot tersebut, dalam proyek akhir ini diberikan alat pengelasan pada end effector robot. Alat pengelasan tersebut harus mampu mengikuti objek berupa garis putih lurus yang ada pada dasar tempat meletakkan objek.
Robot ini dilengkapi dengan kamera sebagai alat pengidentifikasi objek. Kamera tersebut terhubung dengan komputer dan diletakkan pada end effector robot, kemudian komputer menggerakkan tiga buah motor DC secara bersamaan berdasarkan data ADC dari mikrokontroller ATmega16( L ) melalui komunikasi serial RS 232 untuk mencari objek yang berupa garis putih lurus. Jika objek tersebut dikenali maka komputer akan menggerakkan robot untuk mendapatkan tanggapan yang berupa kemampuan pensil dalam mengikuti keseluruhan dari garis putih lurus tersebut. Pada kenyataannya robot hanya mampu mengikuti sedikit dari keseluruhan garis putih lurus tanpa bisa bergerak pada keseluruhan garis putih. Hal tersebut dikarenakan keterbatasan metode yang digunakan dalam mengaplikasikannya dan penggunaan sensor posisi yang kurang presisi. Setelah dilakukan pengujian pada keseluruhan sistem didapatkan persentase error sebesar 81% untuk objek sepanjang 12 cm, 82,3% untuk objek sepanjang 10 cm, 40% untuk objek sepanjang 5 cm, dan 50% untuk objek sepanjang 4 cm .
Kata kunci: Mikrokontroller ATmega16( L ), Komunikasi serial, Robot pengelasan.
ABSTRACT
In this final project, we will describe how to make a welding robot prototype. This welding robot is involves in the classification of arm robot, where the robustness of the robot is depend on the device implemented at the arm of the robot. Those device is known as end effector. To reach the robustness of the robot, in this final project a welding tool is implemented to the end effector of the robot. This welding tooll must has capability to follow an object. The object is a white line in the bottom of the place where the object is lied.
This robot is completed by a camera as a device to identified the object. Those camera is connected to the computer, then by the result of object recognizing before which is done by the camera, the computer will drive three DC motors in the same time based on ADC data’s from microcontroller ATmega16( L ) through serial communication RS232 to get a response in a capability of pencil to recognizing the white line. In fact, the robot just has capability to point the white line without a capability to move the pencil along the whole white line. That problem are caused by the position censor can’t precision and the lack of the method which is used to apply it. After evaluate the whole systems, we get an error approximately 81% for object as long as 12 cm, 82,3% for object as long as 10 cm, 40% for object as long as 5 cm, and 50% for object as long as 4 cm.
Keyword: microcontroller ATmega16(L), serial communication, welding robot.
