DESAIN DAN SISTEM PENGENDALIAN PELUNCUR ROKET CERDAS BERDASARKAN KECEPATAN DAN ARAH ANGIN

Pada Tugas Akhir ini akan dianalisa dan diimplementasikan kontrol posisi dengan menggunakan PID (Proportional, Integratif dan Derivative) melalui sebuah plant peluncur roket dengan dua derajat kebebasan konfigurasi sendi-peluncur roket yang dikendalikan oleh dua buah motor DC. Input pergerakan sendi-peluncur roket akan dikendalikan oleh sebuah Mikrokontroler dan Simulink MATLAB. Masukan yang diberikan adalah berupa posisi tujuan dan konstanta PID. Kontrol peluncur roket sendiri menggunakan motor DC yang dihitung berdasarkan arah pergerakan tanpa memperhatikan aspek dinamik motor. Dalam menuju proses implementasi ini maka peluncur roket dua derajat kebebasan dirancang untuk dapat mengerjakan fungsi khusus melakukan gerakan naik-turun dan berputar hingga 360 derajat.
Peluncur roket dilengkapi dengan sensor penentuan arah dan kecepatan mata angin untuk dapat membuat peluncur rocket yang dapat mengetahui arah angin dan derajat pergeseran arah angin sehingga dapat diketahui dimana arah luncur roket yang tepat. Sensor arah angin tersebut akan dijadikan sebagai input ke system untuk nilai parameter kontrol PID. Sensor angin ini didalamnya terdapat serangkaian potensio linear continuous yang jika diputar 1 kali putaran penuh nilai outputnya akan kembali ke nilai awal, output sensor ini adalah resistor variabel yang difungsikan sebagai pembagi tegangan agar dapat diambil data ke ADC mikrokontroler. Dari hasil tersebut Maka didapat hasil 5 Volt per 1 kali putaran penuh, yang dibutuhkan sensor posisi angin didalam menentukan posisi derajat arah angin. Dari hasil pengujian disimpulkan bahwa nilai potensio 0.01 Volt per 1 derajat. Nilai tersebut dimasukkan sebagai nilai parameter kontrol PID yang dapat digunakan untuk merancang sistem peluncur roket yang lebih komplek dengan input tujuan.