Berbagai metode pengontrolan telah banyak dikembangkan, namun demikian masih banyak metode kontrol yang belum optimal. Untuk mengatasi masalah tersebut pada proyek akhir ini digunakan metode kontrol PID Self Tuning berdasarkan logika fuzzy. Metode ini pada dasarnya adalah pengontrol PID, namun dikembangkan dengan metode logika fuzzy untuk parameterisasi ketiga parameter PID yaitu Kp, Ti, dan Td.
Dengan menggunakan metode Good Gain Tuning sebagai metode autotuning-nya, nilai inisial ketiga parameter PID akan didapatkan. Parameter Kp akan dipengaruhi oleh β sebagai weighting factor set point (faktor pemberat set poin). Sedangkan parameter Ti dan Td akan diatur oleh α. Kedua parameter α dan β sendiri akan diatur oleh logika fuzzy, dengan input fuzzy adalah error dan laju perubahan error . Dengan demikian nilai parameter PID akan tervariasi seiring berubahnya kondisi dan berjalannya waktu.
Pada proyek akhir ini digunakan motor induksi tiga fasa sebagai plant yang dikontrol. Dengan menggunakan antar muka mikrokontroler Atmega32 dan inverter PWM tiga fasa maka plant dapat dikontrol frekuensi penyulutannya dengan memberikan PWM antara 0V – 5V dengan metode Fuzzy Logic based PID Self-Tuning. Frekuensi penyulutannya dijaga mendekati atau sama dengan set point walaupun terjadi perubahan beban saat beroperasi.
Dengan menerapkan metode PID Self Tuning berdasarkan logika fuzzy, respon sistem yang buruk saat menuju set point dan saat terjadi perubahan beban dapat diatasi.
Kata Kunci : Motor Induksi Tiga Fasa, Inverter Tiga Fasa, PID Self-Tuning, Fuzzy Logic, Mikrokontroler Atmega32.
