Tugas akhir ini menggunakan metode untuk mengendalikan model haptic crane dan hoist didasarkan pada metode Active Force Control (AFC). Metode ini adalah sebuah teknik kontrol untuk mengantisipasi atau menolak adanya gangguan ‘disturbance rejection’ di mana AFC digunakan untuk mengontrol secara akurat dan kokoh pada trolley dan hoist sepanjang daerah kerjanya, mengkompensasi pada saat yang sama ayunan beban pada akhir gerakan. AFC ini dirancang dan dilaksanakan dengan menggunakan dua derajat kebebasan dari kontroler klasik yaitu kontrol Proporsional-Integral-Derivatif (PID) yang memberikan sinyal perintah, sementara siklus internal AFC mengakomodasi gangguan yang diketahui dan tidak diketahui yang muncul dalam sistem. Hasil dari simulasi dengan jelas menunjukkan bahwa crane dapat mengkompensasi gangguan yang muncu,l lebih baik dari pada metode kontrol klasik ‘kontrol PID.’ Hasil dari pengujian plant sulit dibedakan metode control mana yang lebih baik karena kedua nya menunjukkan performa yang sama baik pada sudut ayun yang dibentuk dan waktu pencapaian posisi referensi. Hal ini dikarenakan pulsa yang dihasilkan oleh mikrokontroler adalah sama. Tetapi kontrol AFC menunjukkan performa yang lebih baik dalam keakuratannya dalam mencapai posisi referensi dengan error posisi yang lebih kecil dari pada kontrol PID.
Kata kunci: active force control (AFC), Disturbace Rejection, kontrol PID, haptic crane dan Hoist
