IMPLEMENTASI METODE VIRTUAL FORCE FIELD UNTUK KONTROL PERGERAKAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT PADA APLIKASI SOCCER ROBOT

Metode Virtual Force Field merupakan salah satu metode yang
konsepnya sederhana namun memiliki kehandalan dalam mengatasi
permasalahan pada obstacle avoidance. Dari percobaan yang pernah
dilakukan sebelumnya oleh Borenstein, Virtual Force Field sendiri
merupakan pengembangan dari metode yang pernah dilakukan
sebelumnya yaitu Potential Field Method yang prinsip kerjanya didasari
dari Histogram Grid namun menggunakan nilai-nilai pembobotan yang
berbeda di setiap daerah yang terdapat halangan. Kemudian dari metode
tersebut muncul kelemahan-kelemahan. Yang akhirnya dapat diatasi
oleh Metode Virtual Force Field. Pada metode Virtual Force Field,
adanya halangan pada soccer robot akan dianggap memberikan Gaya
Tolak yang arahnya sebesar 180O terhadap arah halangan dan adanya
objek akan dianggap memberikan Gaya Tarik terhadap robot. Kemudian
dari dua buah gaya virtual tersebut akan dicari resultannya dengan cara
menjumlahkan gaya-gaya tersebut. Hasil resultan gaya tersebut yang
akan menjadi perintah dalam pergerakan robot. Untuk mengetahui
adanya halangan pada sekeliling robot kita menggunakan sensor
ultrasonik SRF 04 yang mampu bekerja optimal hingga jarak 100 cm
dari robot. Sedangkan untuk mengetahui adanya objek yang ada di
depan robot digunakan metode Object Tracking yang komponen
utamanya adalah kamera CMU Cam2. Dari hasil perhitungan dan
pengukuran, maka didapat error rata-rata sebesar 0.059% untuk sudut
vektor dan 0.073% untuk besarnya vektor
Kata kunci : Virtual Force Field, Obstacle Avoidance, Sensor
Ultrasonik SRF 04,Object Tracking, Kamera CMU Cam2