SISTEM PENJEJAKAN PADA ROBOT PENGAMBIL OBYEK MENGGUNAKAN KAMERA BERBASIS ANDROID

Mobile robot pada umumnya menggunakan informasi dari berbagai jenis sensor untuk navigasi dan kontrol gerak. Handset modern memiliki juga beberapa jenis sensor yang dapat memberikan informasi untuk mengendalikan mobile robot. Dalam tugas akhir ini kamera handheld android digunakan sebagai media penjejakan obyek, sekaligus mendekati obyek dari arah yang dituju. Handheld akan terpasang pada mobile robot dan menggunakan kabel data untuk media komunikasi dengan modul arduino mega adk. Mobile robot akan melakukan gerakan memutar hingga benda ditemukan, kemudian mendekati dan mengambil benda. Metode segmentasi warna akan digunakan untuk membedakan warna dari objek yang ditentukan dengan latar dan yang lainnnya. Dari keluaran segmentasi warna dari handset android akan dikomunikan dengan mobile robot melalui modul arduino. Hasil dari tugas akhir ini mobile robot dapat mendekati dan mengambil obyek yang berwarna merah. Hasil pada pyoyek akhir ini memiliki tingkat keberhasilan yang cukup bagus, yaitu 81,3 %. Noise yang ada pada ruangan sangat berpengaruh dalam tugas akhir ini.