Dalam perkembangannya, teknologi image processing di dunia robotika telah berkembang pesat sebagai media implementasi baru untuk mengendalikan pergerakan suatu robot. Pada proyek akhir ini dibuat sebuah sistem kendali mobile robot yang mampu melakukan tracking bola dengan memanfaatkan teknik image thresholding berbasis ARM Cortex M3. Dalam perancangan dan implementasinya, sistem menggunakan kamera OV7670 sebagai sensor vision dan mikrokontroler ARM Cortex M3 sebagai sistem kendali mobile robot. Respon pergerakan dari mobile robot dikontrol menggunakan metode fuzzy dengan tujuan mobile robot dapat mengikuti bola berdasarkan posisi dan jarak bola terhadap mobile robot. Dari hasil eksperimen yang telah dilakukan, sistem mampu melakukan tracking bola dengan respon pergerakan mobile robot dengan presentase rata-rata keberhasilan 61 %.
Kata Kunci : Tracking, Image thresholding, kamera OV7670, ARM Cortex M3.
