SISTEM TRACKING MULTI OBJEK PADA ROBOTINO

Sistem penjejakan objek merupakan salah satu permasalahan yang dipelajari dalam bidang computer vision. Penggunaan sistem penjejakan ini memiliki banyak keuntungan, seperti penggunaan dalam sistem navigasi kendaraan, traffic monitoring, dan dibidang robotika. Pada bidang robotika, sistem penjejakan digunakan untuk membuat mobile robot, robot soccer dan masih banyak aplikasi lainnya. Dalam penelitian ini, menggunakan Robotino untuk proses penjejakan multi objek. Robotino akan diprogram menggunakan visual C++, serta menggunakan library open source computer vision, dan Open RobotinoAPI. Robotino akan mendeteksi objek dengan menggunakan webcam yang terpasang pada Robotino. Objek yang digunakan adalah puck atau bola Robotino jumlahnya lebih dari satu yang memiliki warna dan ukuran yang sama. Objek yang terdeteksi akan diproses menggunakan image processing yang digunakan untuk membedakan objek dengan background. Karena jumlah objek lebih dari satu, maka menggunakan metode Fuzzy C-Means. Metode ini digunakan untuk menentukan posisi centroid masing-masing objek dan digunakan untuk menentukan objek yang akan dipindahkan terlebih dahulu. Prosentase keberhasilan dari penelitian ini sebesar 80%.