Sistem kendali robot berbasis visual yang dibuat adalah sistem kendali yang mengintegrasikan informasi visual ke lengan robot. Penenlitian ini menghasilkan robot pengambil sampah botol. Robot difungsikan untuk mengambil sampah botol dengan lengan dan memasukkan ke badan robot. Penelitian ini difokuskan pada bagian visual servoing atau lengan pengambil dari robot. Robot ini dilengkapi dengan webcam yang difungsikan sebagai mata robot atau input. Input atau masukan berupa posisi sampah botol (x=157, y=67) yang didapat dari kamera yang terdapat pada lengan, hasil koordinat yang diolah dikirim dari PC ke mikrokontroler (sesuai range x dan y pada Komunikasi PC ke mikrokontroller) dan menggerakkan end-effector menuju ke koordinat sampah botol (x=157, y=67) dengan menggerakkan masing-masing motor yang terdapat di lengan robot dan mengambil obyek. Untuk pergerakan lengan di koordinat x, jangkauan base lengan sebesar 30° kearah CW dan 30° ke arah CCW diukur dari titik awal sedangkan untuk pergerakan lengan di koordinat y, jangkauan lengan naik sebesar 40 cm dari titik awal. Setelah penelitian selesai robot ini bisa meringankan pekerjaan manusia dalam membersihkan sampah botol.
Kata kunci: robot pengambil sampah, webcam, visual servoing, end-effector
