Rancang Bangun Ayunan Bayi Berbasis Kontrol PD

ABSTRAK
Menurut devisi kesehatan University of Michigan AS, masalah yang umum terjadi pada bayi baru lahir adalah sering terbangun di malam hari yang dapat mempengaruhi kesehatan bayi. Dalam tugas akhir ini difokuskan rancang bangun sebuah ayunan bayi yang dapat mengurangi beban orang tua dalam merawat bayi dan juga dapat mengurangi gejala-gejala yang dapat mempengaruhi tidur bayi. Rancang bangun ini meliputi desain dan pembuatan hardware berupa penyangga yang menyesuaikan dengan keranjang tempat tidur bayi dan untuk mengayun keranjang tersebut. Untuk menggerakkan sistem ayunan digunakan motor DC yang dikontrol dengan kontrol PD (proposional dan derivatif). Dalam tugas akhir ini dibuat suatu sistem kendali kecepatan ayunan yang dinamis sesuai dengan posisi keranjang bayi dengan cara mengatur kecepatan motor DC sesuai dengan kurva trajectory kecepatan agar mendapatkan gerakan ayunan yang nyaman bagi bayi. Dalam rancang bangun ini dibutuhkan sensor posisi yang akan digunakan sebagai pengaturan ayunan bergerak ayunan. Suara tangisan bayi sebagai masukan untuk mentrigger kerja sistem ayunan ini. Sistem ayunan perlahan berhenti selang beberapa waktu setelah suara tangisan bayi sudah tidak terdeteksi. Setelah dilakukan pengujian kontrol PD ayunan bayi dapat mencapai posisi sudut yang dipakai ayunan dengan kurva trajectory kecepatan masih terdapat error rata-rata antara 0.04% – 0.56% dengan penggunaan nilai konstanta Kp dan Kd yang adalah Kp = 6 dan Kd =50.
Kata kunci : Ayunan bayi, kontrol PD, trajectory kecepatan