DESAIN SISTEM KENDALI JELAJAH WAHANA KAPAL OTOMATIS BERBASIS GPS DAN SISTEM INDERA INERSIA WAHANA

Pada penelitian ini, telah dibuat sebuah sistem kapal otomatis yaitu suatu kapal tanpa awak yang dapat berjalan secara otomatis yang disimulasikan dengan miniatur kapal yang dilengkapi dengan GPS, kompas, akselerometer sebagai masukan pada proses navigasi dan kapal melakukan manuver. Data yang berasal dari GPS berfungsi untuk mengetahui posisi kapal berada dan untuk menentukan tujuan yang dikirimkan ke mikrokontroller untuk diproses kontrolernya. Kompas digunakan untuk menentukan arah kapal saat itu juga dan juga untuk menentukan arah kapal berjalan. akselerometer digunakan untuk mendeteksi kemiringan kapal saat berjalan. Kapal berjalan dengan indikator lintang dan bujur bumi sesuai dengan data yang diterima GPS dari sinyal satellit. Dari data GPS tersebut kemudian disinkronkan dengan kompas kemana arah kapal tersebut itu bergerak dari arah awal kapal menuju ke koordinat. Ketika berjalan kecepatan kapal diatur dengan batasan maksimal kecepatan berjalan dan tergantung manuver dan kemiringan kapal. Dari hasil penelitian yang telah dilakukan kapal dapat berjalan dari titik menuju titik dengan bergerak otomatis berdasarkan pembacaan dari GPS dan sistem indera inersia wahana yang telah terpasang pada kapal.
Kata kunci : GPS, sistem indera inersia wahana, kendali kapal otomatis