Robot Servant Generasi I adalah sebuah robot yang didesain untuk dapat melayani pelanggan pada sebuah restoran. Adapun beberapa fungsi dari robot servant yang telah dibuat, antara lain mengantar menu dengan menampilkan sebuah tampilan pada layar sentuh, dan dapat mengantar makanan yang telah dipesan oleh pelanggan. Akhir-akhir ini banyak dilakukan penelitian tentang pembuatan robot servant ini yang bertujuan untuk dapat memudahkan manusia dalam mengelola sebuah restoran.
Sesuai dengan judul yang dikerjakan, robot servant ini memiliki kemampuan untuk dapat menghindari halangan. Yang mana untuk menerapkan sistem ini digunakan beberapa sensor sebagai indera dari robot ini, seperti sensor ultrasonik. Yang diolah dengan menggunakan metode behavior-based. Sedangkan untuk kendali navigasi dari robot servant ini digunakan sebuah sistem odometri yang menggunakan rotary encoder. Sistem odometri ini menggunakan 2 rotary encoder yang diletakkan pada masing-masing poros roda yang bertujuan untuk mengatur kecepatan, putaran roda serta acuan jarak yang harus ditempuh oleh robot, sesuai dengan program, sehingga dengan memberikan beberapa komponen-komponen di atas, robot servant yang telah dibuat dapat berjalan dengan stabil dan dapat menghindari halangan dengan baik.
Kata Kunci: Kendali navigasi, penghindar halangan, behavior-based, odometri.
