Melakukan aktifitas sehari-hari merupakan sesuatu yang cukup berat bagi penderita cacat, terutama cacat pada bagian alat gerak seperti kaki. Untuk melakukan aktifitas dengan menggunakan kursi roda biasa masih cukup berat dilakukan oleh penderita cacat. Atas dasar hal tersebut maka perlu dikembangkan kursi roda otomatis yang dapat dikontrol oleh penggunanya dengan menggunakan motor penggerak pada masing-masing roda utamanya. Pada penelitian ini telah dibuat kursi roda otomatis yang menggunakan penggerak motor DC pada masing-masing roda utamanya. Selain itu pada bagian tempat duduk kursi roda dapat digerakkan naik turun sampai ketinggian 100 cm dari medan dengan sistem konstruksi penyangga tempat duduk yang digerakkan oleh motor DC. Input berupa remote untuk maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri. Putaran motor dipantau dengan rotary encoder sebagai referensi input data perputaran roda. Kursi roda juga akan mampu untuk melewati medan yang naik dan turun dengan kecepatan yang stabil dengan menggunakan metode berbasis kontrol PD. Kontrol PD akan memproses input dari pembacaan pulsa rotary encoder kemudian dibandingkan dengan kecepatan referensi sehingga akan menghasilkan kecepatan yang stabil pada medan yang datar maupun menanjak. Setelah dilakukan percobaan kursi roda mampu untuk berjalan pada medan datar dengan beban 45 kg dengan kecepatan 0,3 m/s. Kursi roda juga dapat menaiki bidang miring atau ramp dengan sudut kurang dari 250 terhadap bidang datar dengan kecepatan 0,3 m/s. Dalam penelitian ini masih perlu dilakukan pengembangan dalam pembuatan sistem mekanik yang lebih baik sehingga akan diperoleh sistem alat yang lebih sempurna.
Kata kunci : Kursi Roda, Kendali Kecepatan, Kontrol PD
