ABSTRAK
Perkembangan teknologi robotika sudah sangat luas. Salah satunya di kesehatan atau medical. Kegunaan dari robot di bidang kesehatan khususnya di rumah sakit adalah untuk memudahkan pekerjaan para dokter dan perawat. Pada tugas akhir ini difokuskan pada perancangan sebuah tempat tidur pasien atau brancard otomatis yang mampu berjalan melewati tangga dan bidang miring dengan kecepatan yang stabil serta menjaga posisi pasien agar tetap datar. Tugas akhir ini dikhususkan pengerjaannya pada desain mekanik dan sistem gerak brancard agar mampu berjalan melewati tangga dan bidang miring dengan mengambil konsep sebuah stair climber mobile robot. Brancard ini dikendalikan oleh operator dengan remote dan menggunakan sistem roda yang biasa digunakan di tank atau sering disebut track wheel dan menggunakan motor DC sebagai aktuatornya serta rotary encoder sebagai sensor kecepatan yang terintegrasi langsung pada poros motor. Untuk mengatur kecepatan motor agar tetap stabil digunakan kontrol PD, karena kontrol PD merupakan kontrol yang lebih mudah diterapkan pada brancard dibandingkan dengan metode kontrol lainnya. Dengan menggunakan kontrol PD rata rata kecepatan motor aktual yaitu 38,3 rpm dengan kecepatan referensi 37,1 rpm. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, brancard mampu menaiki tangga, dengan lebar anak tangga minimal harus memiliki lebar yang sama dengan panjang brancard. Untuk pengembangan berikutnya brancard sebaiknya mempunyai rangka bawah yang lebih panjang dari 45 cm untuk menghindari kondisi brancard yang akan jatuh kebelakang saat melewati tangga.
Kata kunci : Brancard, Stair Climbing Mobile Robot, Track Wheel, Kontrol PD
