Penelitian ini membahas tentang rancang bangun sebuah brancard yang terdiri dari 2 bagian yaitu bagian tempat tidur (bed) dan alat geraknya (vehicle robot) yang mempunyai kemampuan untuk secara otomatis menjaga posisi tempat tidur (bed) agar tetap datar waktu melewati lintasan miring atau ramp. Sebuah motor DC digunakan sebagai aktuator yang dikopel dengan menggunakan ulir besi. Ketika motor DC berputar searah jarum jam (CW) maka brancard akan memanjang, jika motor DC bergerak melawan arah jarum jam (CCW) maka brancard akan memendek. Tinggi maksimal brancard 65cm, dan pendek minimal 20cm. Terdapat 2 sensor yaitu accelerometer dan gyroscope dimana kedua sensor tersebut digabungkan menggunakan algoritma complementary filter yang bertujuan untuk menggurangi noise pada sinyal accelerometer, setelah dilakukan pengujian, ketika menggunakan accelerometer didapatkan prosentase error 15.35%, sedangkan untuk complementary filter didapatkan prosentase error 5.31%. Kemudian untuk kontrol sistem dari bed brancard menggunakan kontrol proporsional dan derivative (PD). Dan dari pengujian didapat nilai Kp=50, Kd=30 dengan setpoint yang sudah ditentukan.
Kata kunci:
Brancard, Accelerometer, Gyroscope, Complementary Filter, PD
