RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ALTITUDE PADA UAV MODEL QUADCOPTER DENGAN METODE PID DESIGN SYSTEM CONTROL ALTITUDE UAV MODEL QUADCOPTER WITH PID ME

Sistem UAV (Unmanned Aerial Vehicle) dengan menggunakan
pesawat multi rotor sudah mulai berkembang. Salah satu aplikasi UAV
adalah sebagai pencari korban pada wilayah bencana. Apabila wilayah
bencana cukup luas dan dan tidak terjangkau oleh manusia, maka
diperlukan sebuah alat bantu untuk melakukan monitoring dan
pencarian korban. Oleh karena itu, pada proyek akhir ini akan dirancang
sebuah UAV quadrotor yang mampu terbang pada ketinggian tertentu
dengan stabil. Pengendali PID akan diterapkan untuk menjaga stabilitas
UAV selama beroperasi. Masukan dari sensor-sensor yang terpasang
seperti accelerometer, gyro dan Sonar, juga kecepatan masing-masing
rotor akan dikirimkan ke ground station untuk keperluan analisa.
Ground station juga dapat memberikan parameter-parameter pada
pengendali PID untuk mendapatkan respon yang terbaik. Dari hasil
pengujian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa sistem kontrol PID
telah bekerja dengan baik, dengan parameter Kp = 0.4500,Kd=0.025 dan
Ki=0.001, quadcopter dapat menjaga ketinggian saat terbang rendah
atau tinggi jika kondisi alam yang baik, tidak ada angin dan hujan.
Kata Kunci : Unmanned Aerial Vehicle, PID, Quadcopter