Sistem Kontrol Arah Gerakan Roda Depan Kendaraan pada Robot Mobil dengan Metode Propagasi Balik

Berbagai macam inovasi dikembangkan untuk memberikan kenyamanan, keamanan, hingga menciptakan kendaraan yang lebih berkualitas, salah satunya adalah sistem pengendalian otomatis kendaraan. Sistem tersebut menggunakan metode pengolahan citra digital yang terintegrasi dengan metode intelligent control. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sistem kontrol arah gerakan roda depan kendaraan pada robot mobil dengan metode propagasi balik. Sistem mendapatkan referensi titik tengah obyek dengan titik tengah layar sebagai model referensi. Referensi jarak pergeseran model didapatkan melalui model referensi yang kemudian digunakan untuk menentukan arah dan derajat belokan roda depan robot mobil menggunakan metode propagasi balik. Hasil penentuan arah dan derajat belokan dikirim kepada robot mobil untuk mengatur belokan roda depan. Hasil akhir yang diperoleh dari penelitian ini adalah sistem kontrol yang dapat mengatur arah dan belokan roda depan robot mobil secara otomatis untuk mendatangi dan mengikuti gerakan obyek. Berdasarkan hasil pengujian, settling time yang dibutuhkan robot mobil untuk mencapai steady state dengan nilai kesalahan kurang dari 10% adalah antara 1,5 sampai 2,5 detik. Sistem mampu mendatangi dan mengikuti gerakan obyek dengan baik, dengan total waktu pencapaian kurang dari 10 detik.