Camera Mapping Pada Robot (remes-01) Dengan Stereo Kamera Dan Output 3 Dimensi

Pada robot mobile salah satu kendala yang sering di alami yakni pada media pengamatan jarak jauh. Yang menjadi problem utama adalah robot tidak mengetahui posisinya pada lingkungan sekitar sehingga mengalami kesulitan untuk bernavigasi. Sehubungan dengan hal itu proyek akhir ini akan menyediakan alat berupa stereo kamera yang mampu mendeteksi benda – benda disekitarnya dan dapat mengetahui jarak benda tersebut dari robot. Dengan menggunakan teknik triangulasi yakni membandingkan kedua gambar dari kamera maka jarak objek dapat diketahui. Selain itu untuk mempermudah sistem navigasi, hasil pengamatan dari stereo kamera tersebut akan diproyeksikan ke dalam bentuk 3 dimensi yakni dengan memanfaatkan jarak yang telah diketahui sehingga akan mempermudah sistem navigasi dari robot mobile tersebut. Dari hasil percobaan yang dilakukan stereo kamera ini mampu mendeteksi objek – objek disekitarnya berdasarkan warna objek tersebut dan mendapatkan jarak dengan error rata-rata 0.55%. Setelah didapatkan data tersebut maka proyeksi ke dalam bentuk 3 dimensi dapat dilakukan. Namun objek yang terdeteksi dengan baik berada pada jarak antara 45cm – 120 cm dan proyeksi yang dihasilkan juga baik pada jarak tersebut.