PERANCANGAN DAN PEMBUATAN TRAJECTORY PLANNING (PERENCANAAN LINTASAN) UNTUK SCARA ROBOT MENGGUNAKAN METODE GENETIC ALGORITHM

Di dalam bidang perindustrian saat ini sangat memerlukan sebuah robot yang memiliki sistem dengan tingkat kecerdasan yang tinggi untuk melakukan sebuah pekerjaan atau perakitan. Dalam studi ini akan dijelaskan dan akan dibuat tentang Selective Compliant Assembly Robot Arm (SCARA). Untuk melakukan tugas yang diberikan, robot mengumpulkan atau menerima informasi mengenai lingkungan eksternal dengan menggunakan metode yang terstruktur seperti Genetic Algorithm. Oleh karena itu, makalah ini menerangkan sebuah perancangan Trajectory Planning yang menggunakan Genetic Algorithm yang mana merupakan pengambangan dari Genetic Algorithm untuk sebuah robot lengan khususnya Selective Compliant Assembly Robot Arm (SCARA). Dengan menggunakan metode tersebut robot ini dapat memiliki sebuah sistem robot dengan kecerdasan terstruktur. Robot ini memiliki presepsi gerak untuk mencapai titik tujuan sesuai dengan lintasan yang telah direncanakan. Robot ini dirancang memiliki translasi pada sumbu Z dan bekerja pada sumbu XY.