ABSTRAK
Dalam tugas akhir ini telah di desain dan dibuat sebuah sistem transmisi Continuous Variable Transmission (CVT) dengan menggunakan tipe poros geser yang di aplikasikan pada mobile robot. Penggunaan sistem CVT bertujuan untuk merubah rasio gear secara kontinyu tanpa mengubah kecepatan (rpm) motor. Jika kecepatan (rpm) motor dapat terjaga maka tingkat efisiensi motor akan bertambah dan daya yang digunakan cukup stabil. Tipe CVT yang digunakan adalah tipe poros geser, yang mana pada tipe ini menggunakan sebuah poros yang dapat bergeser ketika terjadi perubahan pada puli pada saat terjadi perubahan rasio gear. Mekanisme yang digunakan adalah salah satu Puli bergerak menyesuaikan jari-jari rasio dan Puli yang dipasang poros geser mengikuti pergerakannya dengan bergeser mengikuti pergerakan puli. Perubahan jari-jari rasio ini dikontrol dengan menggunakan PID, yang mana untuk mengetahui parameter yang akan digunakan untuk merubah rasio adalah dengan melihat perubahan kekencangan belt dan perubahan jarak kedua Puli akibat tingkat kekencangan belt. Belt yang digunakan adalah tipe V-belt. Sensor yang digunakan untuk mengetahui perubahan parameter adalah sensor potensiometer, dan rotary encoder. Aplikasi tugas akhir ini akan digunakan pada Robot Onthel-Q. Robot ini adalah robot yang dirancang mampu menghemat daya yang digunakan pada motor ketika melewati jalan dengan kondisi yang berbeda. Robot Onthel-Q adalah tipe mobile robot yang menggunakan roda. Robot ini akan secara otomatis dapat merubah rasio gear ketika kontur jalan yang dilewati berubah-ubah tanpa mengurangi atau menambah putaran motor.
Kata kunci : i-CVT, Puli, Poros geser, rasio gear, Robot Onthel-Q
