Tugas akhir ini menyajikan sebuah proyek tentang i-CVT yang diaplikasikan pada sebuah robot ground vehicle tipe beroda. Proyek ini bertujuan untuk mendapatkan kecepatan dan torsi yang terkontrol sesuai dengan kebutuhan tanpa mengurangi RPM (Radian Per Minute) dari motor. Dengan RPM yang stabil dimaksudkan agar efisiensi dari motor bertambah. I¬-CVT yang akan dibuat adalah tipe pulley sejajar, yaitu dua buah pulley yang dikontrol kedudukannya dengan sebuah motor penggerak agar selalu sejajar satu sama lain. Untuk mendapatkan perbandingan gear rasio antara kedua pulley maka jari-jari keduanya dikontrol sedemikian rupa agar bisa berubah-ubah. Untuk sistem control yang digunakan adalah PID kontroler dengan sensor yang mampu mengetahui slip dari dan ketegangan belt serta perubahan jarak kedua pulley akibat tingkat kekencangan belt. Tipe belt yang digunakan adalah V-belt yang mempunyai klasifikasi untuk torsi tinggi. Penggunaan i-CVT ini pada saat ini umumnya digunakan pada mesin tipe pembakaran dalam seperti mobil, traktor dan skuter matik tapi pada tugas akhir ini digunakan pada robot dengan tenaga elektrik.
Keyword: i-CVT (Intelegent Continuously Variable Transmision), pulley segaris lurus, efisiensi, Robot Onthel-O.
